Tập hợp các tiểu hành tinh tạo thành vành đai các tiểu hành tinh. Vành đai chính có hàng nghìn các tiểu hành tinh lớn hơn 1 km, và hàng triệu các vật thể bé như bụi. Dù có số lượng lớn như vậy, tổng khối lượng của cả vành đai chính nhỏ hơn khối lượng Trái Đất 1000 lần. Các tiểu hành tinh với đường kính nhỏ hơn 500 m được gọi là thiên thạch. Các thiên thạch và bụi có thể va quệt vào khí quyển Trái Đất và tạo ra các "cơn mưa" sao băng.
Các tiểu hành tinh có thể tập hợp thành những nhóm tiểu hành tinh và các gia đình tiểu hành tinh, dựa trên các tính chất quỹ đạo riêng biệt của chúng. Các mặt trăng của tiểu hành tinh là các tiểu hành tinh quay theo quỹ đạo lớn hơn các tiểu hành tinh. Chúng không được phân biệt rõ ràng như các mặt trăng của hành tinh, thỉnh hoảng chúng hầu như lớn bằng hành tinh bên cạnh.
Có nhiều tiểu hành tinh chịu nhiễu lực hấp dẫn, đặc biệt từ Sao Mộc, đã bay với quỹ đạo đặc biệt nhiễu loạn. Bên trong Hệ Mặt Trời có đầy rẫy các tiểu hành tinh bay lung tung, nhiều cái trong số chúng cắt ngang quỹ đạo của các hành tinh bên trong. Đặc biệt, nhiều tiểu hành tinh bị Sao Mộc giữ lại trên quỹ đạo của nó, nằm trong cả điểm L4 hay L5 của Sao Mộc, gọi là các tiểu hành tinh Trojan, dù thuật ngữ Trojan thỉnh thoảng cũng được sử dụng cho các tiểu hành tinh ở những điểm Lagrange của các hành tinh khác.
Tiểu hành tinh lớn nhất, Ceres, có đường kính khoảng 1.000km; đủ lớn để có dạng hình cầu, làm nó có thể trở thành một hành tinh theo một số định nghĩa.
Các tiểu hành tinh được cho là những gì còn sót lại của một hành tinh kiểu Trái Đất, hoặc nhỏ hơn đã không thể kết hợp lại từ khi Hệ Mặt Trời đang mới hình thành, vì sự gây nhiễu của lực hấp dẫn từ Sao Mộc.
