Sai số xác lập không những phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào.
Tín hiệu vào là hàm parabol
Nhận xét
Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền hở ( ) ( ) G s H s mà Kp , Kv , Ka có giá trị như bảng sau:
- Nếu G(s)H(s) không có khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc với sai số 
và không theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm dốc và hàm parabol.
- Nếu G(s)H(s) có một khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc với sai số xle = 0, và theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm dốc với sai số 
và không theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm parabol 
hệ thống có một khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc một.
- Nếu G(s)H(s) có hai khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc và hàm dốc với sai số exl = 0, theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm parabol với sai số 
hệ thống có hai khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc hai.
- Nếu G(s)H(s) có ba khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu vào là hàm nấc, hàm dốc và hàm parabol với sai số 
hệ thống có ; ba khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc ba.
- Hệ thống có n khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc n.
