YÊN NGỰA
Khoảng 300 năm TCN
Những kỵ sĩ đầu tiên cưỡi ngựa không yên nên phải bám chắc mà không có sự giúp đỡ của yên ngựa hay bàn đạp. Họ ngồi trên một miếng đệm làm bằng một cái mền hay tấm vải, và những miếng đệm này về sau được cải tiến thành yên ngựa bằng da thuộc độn bằng rơm hay những vật liệu khác được dùng hiện nay. Những kỵ sĩ Trung Hoa đã dùng yên ngựa từ khoảng năm 50 TCN, nhưng người ta cho rằng yên ngựa đã được các dân du mục vùng Scythia (nay phần lớn nằm trong lãnh thổ Ukraine) sử dụng từ 250 năm trước thời gian này.
